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Récupération après poussée
La capacité d'un robot à pattes à maintenir l'équilibre après avoir reçu une force externe impulsive (une poussée). Les stratégies de récupération après poussée incluent : la stratégie de cheville (couple à la cheville, pour les petites poussées), la stratégie de hanche (inclinaison du torse) et la stratégie de pas (faire des pas correctifs). La capacité de récupération après poussée d'un robot est un repère standard pour la robustesse du contrôleur d'équilibre.