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Actionneur rétro-entraînable
Un actionneur dont l'arbre de sortie peut être déplacé par des forces externes sans énergiser le moteur. La rétro-entraînabilité est souhaitable dans les robots collaboratifs car elle permet une interaction physique sûre entre l'humain et le robot — si une personne pousse le bras, il cède plutôt que de résister. Les actionneurs élastiques en série et les moteurs à entraînement direct sont intrinsèquement rétro-entraînables ; les boîtes de vitesses à haut rapport ne le sont généralement pas.