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Spécification de tâche
La méthode utilisée pour communiquer quelle tâche un robot doit effectuer. Les spécifications incluent : les fonctions de récompense (RL), les démonstrations (apprentissage par imitation), les images de but, les instructions en langage naturel (VLA), et les descriptions formelles de tâche (PDDL). Le choix de la spécification de tâche détermine ce que le robot peut généraliser et la facilité avec laquelle de nouvelles tâches peuvent être spécifiées.