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Matrice jacobienne
Une matrice de dérivées partielles qui mappe les vitesses articulaires aux vitesses de l'effecteur final : ẋ = J(q)·q̇. La jacobienne est centrale au contrôle robotique — elle permet le contrôle de vitesse cartésienne, le mappage de force (τ = Jᵀ·F), l'analyse de singularité, et la résolution de redondance. Pour un bras à n DDL avec une tâche 6D, J est 6×n. La jacobienne dépend de la configuration et doit être recalculée à chaque pas de temps.