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Point de Moment Zéro
Le point au sol autour duquel le moment total de réaction du sol (de tous les contacts de pied) a une composante horizontale zéro. Pour une marche stable, le ZMP doit se situer dans le polygone de support (l'enveloppe convexe des points de contact). Les contrôleurs basés sur le ZMP génèrent des trajectoires du centre de masse qui maintiennent le ZMP dans les limites. C'est le critère de stabilité classique pour la locomotion bipède.