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Modèle basé sur l'énergie
Un modèle génératif qui assigne une énergie (scalaire) à chaque paire entrée-sortie ; une faible énergie indique une haute compatibilité. Dans l'apprentissage robotique, les EBM peuvent représenter des politiques implicites où l'action est trouvée en minimisant la fonction d'énergie au moment du test. Les politiques EBM gèrent naturellement la multi-modalité — plusieurs modes d'action correspondent à plusieurs minima d'énergie. Le Clonage de comportement implicite (IBC) en est un exemple notable.