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Mise en forme d'énergie
Une technique de contrôle basée sur la passivité qui modifie l'énergie potentielle et cinétique en boucle fermée du robot pour placer un équilibre stable à la configuration désirée, tout en ajoutant un amortissement pour dissiper l'énergie. Les contrôleurs de mise en forme d'énergie sont intrinsèquement sûrs (ils ne peuvent pas injecter une énergie illimitée) et ont été appliqués à des systèmes sous-actionnés comme les pendules et les robots marcheurs.