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Marche
Locomotion sur pattes avec au moins une patte toujours en contact avec le sol (pas de phase de vol). La marche est statiquement stable à basse vitesse et contrôlée dynamiquement à vitesse plus élevée. La marche de type humain utilise un modèle de pendule inversé pour le mouvement du centre de masse. La marche bipède est le mode de locomotion principal pour les robots humanoïdes destinés à fonctionner dans des environnements humains.