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Abstraction d'état
Compression de l'état complet du robot et de l'environnement en une représentation compacte qui préserve les informations pertinentes pour la tâche tout en écartant les détails non pertinents. L'abstraction d'état réduit la dimensionnalité du problème d'apprentissage et améliore la généralisation. Les abstractions d'état apprises (à partir d'autoencodeurs ou de méthodes contrastives) sont préférées aux abstractions conçues manuellement.