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Manipulation à long horizon
Des tâches de manipulation multi-étapes qui nécessitent de planifier et d'exécuter une séquence de compétences sur des périodes prolongées. Exemples : préparer un repas, assembler des meubles, nettoyer une pièce. Les tâches à long horizon sont difficiles car elles nécessitent une planification de tâche (décider quoi faire), un enchaînement de compétences (chaîner des primitives) et une récupération d'erreur. Les politiques hiérarchiques et les planificateurs basés sur LLM sont les approches actuelles.