MoveIt
MoveIt est le cadre de planification de mouvement open-source le plus largement utilisé pour les bras robotiques, développé à l'origine chez Willow Garage et maintenant géré par PickNik Robotics. MoveIt 2 s'exécute sur ROS 2 et fournit des planificateurs (OMPL, CHOMP, PILZ), la planification de trajectoire cartésienne, la détection de collision par rapport à la scène de planification de MoveIt, des modules de cinématique (KDL, IKFast, TracIK) et l'intégration de la planification de prise. C'est la couche middleware standard entre une politique de contrôle robotique (qui produit les poses d'effecteur final ou les points de passage souhaités) et le contrôleur articulaire de bas niveau qui exécute des trajectoires lisses et sans collision sur le robot physique. Voir cela en pratique : la Robotics Academy →