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Espace de travail
L'ensemble de toutes les positions (et éventuellement orientations) que l'effecteur final d'un robot peut atteindre. L'espace de travail accessible inclut toutes les positions réalisables dans au moins une orientation ; l'espace de travail dextre inclut uniquement les positions réalisables dans toutes les orientations. La forme de l'espace de travail dépend de la structure cinématique, des limites articulaires et des longueurs des segments. L'analyse de l'espace de travail guide la sélection du robot et la disposition de la cellule.