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Génération procédurale
Création algorithmique d'environnements de simulation, d'objets et de scénarios diversifiés au moment de l'entraînement plutôt que de concevoir manuellement chacun d'eux. La génération procédurale est utilisée pour créer des ensembles de données d'entraînement à grande échelle avec des dispositions variées, des géométries d'objets, des textures et des configurations de tâches. C'est une forme de randomisation de domaine appliquée à la structure de la scène plutôt qu'aux paramètres physiques.