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Théorie des vis
Un cadre mathématique qui représente les mouvements de corps rigides comme des rotations autour et des translations le long d'un axe de vis. La formule du Produit d'Exponentielles (POE) est une alternative aux paramètres DH pour calculer la cinématique directe, et est considérée comme plus élégante et moins sujette aux erreurs. Les manuels de robotique modernes (Lynch & Park) et les bibliothèques (Modern Robotics) favorisent l'approche par théorie des vis.