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Politique conditionnée par le contexte
Une politique qui reçoit un vecteur de contexte codant des informations spécifiques à la tâche (ID de tâche actuelle, description d'objectif, plongement de démonstration) aux côtés des observations. Le conditionnement par contexte permet à une seule politique de gérer plusieurs tâches en changeant le comportement en fonction du contexte. Les encodeurs de tâche (à partir du langage, d'images d'objectif ou de démonstrations few-shot) fournissent le vecteur de contexte.