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Récompense creuse
Une fonction de récompense qui fournit un signal uniquement à la fin de la tâche (succès/échec), avec une récompense nulle à toutes les étapes intermédiaires. Les récompenses creuses sont la spécification la plus naturelle (succès binaire) mais la plus difficile à apprendre pour l'apprentissage par renforcement — l'agent doit découvrir le comportement réussi par exploration aléatoire. HER, l'apprentissage du programme et le façonnage de récompense abordent l'apprentissage avec récompenses creuses.