Espace d'observation
L'espace d'observation définit toutes les entrées de capteurs disponibles pour la politique de contrôle robotique à chaque pas de temps. Les modalités courantes incluent les images RGB des caméras de poignet ou de vue de dessus, les cartes de profondeur provenant de capteurs à lumière structurée ou stéréo, l'état proprioceptif (positions articulaires, vélocités, couples), l'état de la pince, la pose de l'effecteur final, les lectures tactiles et les entrées de spécification de tâche telles que les plongements de langage ou les images d'objectif. La conception de l'espace d'observation affecte profondément la performance et la généralisation de la politique : les observations plus riches contiennent plus d'informations mais augmentent la complexité du modèle, le temps d'entraînement et le risque de surapprentissage sur des caractéristiques visuelles non pertinentes. Voir cela en pratique : le magasin de matériel →