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Diffusion Policy
Une politique de robot qui génère des actions en utilisant un processus de diffusion de débruitage — en commençant par du bruit aléatoire et en l'affinant itérativement en une séquence d'actions cohérente. Les Diffusion Policies excellent à représenter des distributions d'actions multi-modales et à produire des trajectoires lisses et temporellement cohérentes. Elles ont obtenu des résultats de pointe sur des tâches de manipulation avec contact. L'inférence est plus lente que les politiques directes en raison des étapes de débruitage itératives.