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Dégagement du Pied
La hauteur minimale du pied oscillant au-dessus du sol pendant une étape de locomotion. Un dégagement insuffisant du pied cause des trébuchements sur les irrégularités du terrain. L'estimation du terrain (à partir de capteurs de profondeur) informe le dégagement adaptatif du pied — les obstacles plus hauts nécessitent plus de dégagement. Le dégagement du pied est une contrainte de sécurité primaire dans la génération de trajectoires de jambes.