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Bibliothèque de compétences
Un référentiel de primitives de compétences robotiques réutilisables et paramétrables (atteindre, saisir, verser, insérer, ouvrir) qui peuvent être composées par un planificateur de tâches pour atteindre des objectifs complexes. Les compétences encapsulent le contrôle bas niveau et peuvent être paramétrables (par exemple, « saisir à cette pose » ou « verser jusqu'à plein »). Les bibliothèques de compétences se développent progressivement à mesure que le robot apprend de nouvelles capacités.