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Traitement des nuages de points
Calcul sur des ensembles de points 3D non ordonnés capturés par des caméras de profondeur ou LiDAR. Les architectures incluent PointNet (MLP par point + max pooling), PointNet++ (hiérarchique) et transformateurs de nuages de points. En manipulation, le traitement des nuages de points permet la prédiction de prise 6-DOF, l'estimation de forme et les politiques 3D-conscientes robustes aux changements de point de vue.