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Reconstruction 3D sémantique
Construction d'une carte 3D annotée avec des étiquettes d'objets sémantiques, combinant la reconstruction géométrique avec la segmentation sémantique. Les cartes 3D sémantiques permettent la navigation au niveau des tâches (aller à la table) et la manipulation (saisir la tasse de l'étagère). Les méthodes incluent SLAM++ (SLAM au niveau des objets), SemanticFusion (reconstruction 3D sémantique en temps réel avec étiquettes CNN) et Open3D-ML.