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Adaptation d'impédance
Ajustement de l'impédance mécanique (rigidité et amortissement) de l'effecteur final du robot pour correspondre à l'impédance de l'environnement de la tâche, minimisant l'échange d'énergie lors du contact. Les environnements souples (mousse, tissu) bénéficient d'un contrôle à faible rigidité (compliant) ; les environnements rigides (assemblage métallique) bénéficient d'une rigidité plus élevée. L'adaptation d'impédance améliore la stabilité du contact et réduit les forces d'impact.