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LQR
Linear Quadratic Regulator — un algorithme de contrôle optimal qui calcule les gains de rétroaction d'état minimisant une fonction de coût quadratique sur les écarts d'état et l'effort de contrôle. LQR est largement utilisé pour les tâches d'équilibre (pendule inversé, station bipède) et la stabilisation de trajectoire. Il nécessite un modèle de dynamique linéaire ; pour les robots non-linéaires, le système est linéarisé autour de points de fonctionnement (LQR + planification de gain).