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Géométrie riemannienne
L'étude des espaces courbes (non-euclidiens) équipés d'un tenseur métrique. Les espaces de configuration des robots (SO(3), SE(3)) sont des variétés riemanniennes. Les méthodes d'optimisation riemannienne (descente de gradient géodésique, transport parallèle) opèrent directement sur ces variétés sans singularités de coordonnées. Pertinent pour la moyenne de rotation, le SLAM sur variétés et l'apprentissage sur les groupes de Lie.