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Mode de glissement terminal
Une variante du contrôle par mode de glissement qui utilise une surface de glissement non linéaire avec des termes de puissance fractionnaire, garantissant une convergence en temps fini (plutôt qu'asymptotique) vers l'équilibre. Le mode de glissement terminal assure que l'erreur de suivi atteint exactement zéro en temps fini — souhaitable pour le positionnement de robot haute précision. La surface non linéaire évite le temps de stabilisation infini des surfaces de glissement linéaires.