Définition
L'espace commun (également appelé espace de configuration ou espace C) représente l'état du robot sous la forme d'un vecteur d'angles communs (θ₁, θ₂, ..., θₙ). Pour un bras à 7 DOF, l'espace articulaire est à 7 dimensions. Les algorithmes de planification de mouvement fonctionnent généralement dans l’espace commun, car la vérification des collisions et la fluidité de la trajectoire y sont bien définies. L'interpolation de l'espace commun produit des mouvements prévisibles et fluides, mais peut donner lieu à des chemins cartésiens non intuitifs. À l’inverse, la planification cartésienne (espace des tâches) est intuitive pour les opérateurs humains mais nécessite de résoudre une cinématique inverse à chaque étape. La plupart des systèmes pratiques combinent les deux : planifier en cartésien pour l'effecteur final, résoudre IK, puis lisser dans l'espace commun.
Pourquoi c'est important pour les équipes de robots
Comprendre l'espace commun est essentiel pour les équipes qui construisent des systèmes robotiques réels. Que vous collectiez des données de démonstration, formiez des politiques en simulation ou déployiez en production, ce concept affecte directement votre flux de travail et la conception de votre système.