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BERT
Bidirectional Encoder Representations from Transformers — un modèle de langage pré-entraîné qui apprend les représentations textuelles contextuelles en masquant les jetons et en les prédisant à partir du contexte environnant. En robotique, les modèles de style BERT codent les instructions en langage naturel pour les politiques de contrôle conditionnées par le langage. Les plongements SentenceBERT sont utilisés pour la récupération de tâches et l'appariement de similarité d'instructions.