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Singularité
Une configuration de robot où la jacobienne perd son rang, ce qui signifie que le robot perd un ou plusieurs degrés de liberté dans l'espace cartésien. Aux singularités, certaines vitesses cartésiennes deviennent impossibles (ou nécessitent des vitesses articulaires infinies). Les types de singularité courants : singularité d'épaule, singularité de coude, singularité de poignet. Les planificateurs de trajectoire et les contrôleurs doivent détecter et éviter ou gérer les singularités.