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Époque
Un passage complet à travers l'ensemble du jeu de données d'entraînement. L'entraînement s'exécute généralement pendant plusieurs époques (10–1000), le modèle voyant chaque point de données plusieurs fois. En apprentissage robotique, le nombre d'époques dépend de la taille de l'ensemble de données — les grands ensembles de données de pré-entraînement peuvent nécessiter seulement quelques époques, tandis que les petits ensembles de démonstrations nécessitent de nombreuses époques avec une augmentation importante.