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Champ de potentiel
Une méthode de planification de mouvement où des forces attractives guident le robot vers l'objectif et des forces répulsives l'éloignent des obstacles, combinées en un champ vectoriel qui pilote le mouvement du robot. La descente de gradient sur le champ de potentiel génère les commandes de mouvement. Simple à implémenter en temps réel, mais susceptible aux minima locaux et aux oscillations près des passages étroits.