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Grille de Voxels
Une extension 3D des grilles d'occupation où l'espace est divisé en cellules cubiques (voxels), chacune stockant l'occupation ou d'autres informations. Les grilles de voxels sont utilisées pour la cartographie 3D, la vérification des collisions et le sous-échantillonnage de nuages de points. OctoMap utilise une représentation de voxels basée sur un octree pour la cartographie d'occupation 3D efficace en mémoire. La résolution est généralement de 1–10 cm pour les robots d'intérieur.