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Métrique de qualité de préhension
Un score numérique évaluant la qualité d'une préhension, basé sur l'analyse géométrique et des forces. Les métriques courantes incluent la métrique epsilon (plus grand effort de perturbation que la préhension peut résister), le volume de l'espace d'effort de préhension, la manipulabilité à la configuration de préhension, et les scores de qualité appris à partir de réseaux d'évaluation de préhension neuraux. Les préhensions de meilleure qualité sont plus robustes aux perturbations.