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Affordance de préhension
La propriété d'un objet qui le rend préhensible — ses poignées, arêtes, surfaces planes, et autres caractéristiques géométriques qui soutiennent un contact stable. La détection des affordances de préhension à partir de nuages de points ou d'images prédit où et comment une pince doit établir le contact. Les modèles d'affordance neuraux apprennent à prédire les régions de préhension sans analyse géométrique explicite.