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Détection de points clés
Détecter des points sémantiquement significatifs sur des objets ou des parties de robot dans les images. En manipulation, les points clés définissent les points de préhension, les points d'insertion ou les configurations d'objets. Les points clés d'objets denses (comme ceux des Transporter Networks) permettent une prise et un placement précis en détectant les emplacements des points clés source et cible. Les représentations d'état basées sur les points clés sont compactes et géométriquement significatives.