Définition
Le contrôle d'impédance fait qu'un robot se comporte comme un système masse-ressort-amortisseur plutôt que de suivre de manière rigide une trajectoire de position. En spécifiant les paramètres souhaités de rigidité, d'amortissement et d'inertie, le robot répond de manière conforme aux forces externes. Ceci est essentiel pour une interaction homme-robot sûre, un assemblage riche en contacts et des tâches d’insertion sensibles à la force. Le contrôle d'impédance variable permet d'adapter ces paramètres en ligne : par exemple, une rigidité élevée pour un positionnement précis et une faible rigidité pour le suivi de la surface. La plupart des robots collaboratifs modernes (Franka Panda, KUKA iiwa) prennent en charge le contrôle d'impédance de manière native.
Pourquoi c'est important pour les équipes de robots
Comprendre le contrôle d'impédance est essentiel pour les équipes qui construisent des systèmes robotiques réels. Que vous collectiez des données de démonstration, formiez des politiques en simulation ou déployiez en production, ce concept affecte directement votre flux de travail et la conception de votre système.