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Trajectoire dans l'espace articulaire
Une séquence paramétrée en temps de positions articulaires (et optionnellement de vitesses et d'accélérations) qui définit un mouvement de robot désiré. Les trajectoires dans l'espace articulaire sont générées par la cinématique inverse et les planificateurs de mouvement. Les contrôleurs de trajectoire articulaire (PD, PID, feedforward) suivent ces références. Les splines cubiques et les segments polynomiaux produisent des trajectoires lisses et limitées en à-coup.