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Relecture d'expérience rétrospective
Une technique d'augmentation de données pour l'apprentissage par renforcement conditionné par objectif qui réétiquette les trajectoires échouées avec les états réellement atteints comme objectifs. Si le robot a tenté de placer un bloc à la position A mais a atteint la position B, HER crée un exemple d'entraînement supplémentaire où B est l'objectif et la trajectoire est un succès. Cela améliore considérablement l'efficacité d'échantillonnage pour les tâches d'atteinte d'objectif avec récompense clairsemée.