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Ellipsoïde de manipulabilité
Une représentation géométrique de la capacité d'un robot à se déplacer ou à exercer des forces dans différentes directions cartésiennes à une configuration donnée. L'ellipsoïde de manipulabilité en vitesse est dérivée du jacobien : les directions avec de grands axes de l'ellipsoïde correspondent à un mouvement facile ; les petits axes indiquent une proximité de singularité. La mesure de manipulabilité de Yoshikawa (det(JJᵀ)) est un résumé scalaire utilisé pour l'optimisation de configuration.