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Quaternion
Une représentation mathématique à quatre composantes de la rotation 3D : q = (w, x, y, z) où w est la partie scalaire et (x, y, z) est la partie vectorielle. Les quaternions unitaires représentent les rotations sans blocage de cardan (contrairement aux angles d'Euler) et s'interpolent régulièrement via SLERP. Ils sont la représentation de rotation standard dans le contrôle robotique, les transformations ROS et les simulateurs de physique.