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Données d'interaction
Données de démonstration robotique enregistrées lors du contact physique avec l'environnement, capturant les mesures force-couple, les états de contact et les réponses proprioceptives en plus des observations visuelles. Les données d'interaction sont plus riches que les données d'espace libre et sont essentielles pour apprendre les politiques de manipulation riche en contact. Elles sont plus coûteuses à collecter mais fournissent des informations cruciales sur l'exécution conforme des tâches.