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Affinage en ligne
Mise à jour d'une politique pré-entraînée en temps réel en utilisant les données des déploiements de robots en cours. L'affinage en ligne permet une amélioration continue à mesure que le robot rencontre de nouveaux scénarios. Les défis incluent l'oubli catastrophique, l'exploration sûre lors de l'affinage, et le calcul efficace des mises à jour de gradient sur le matériel de déploiement.