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Caractéristiques ORB
Oriented FAST and Rotated BRIEF — un détecteur et descripteur de caractéristiques rapide et sans brevet combinant le détecteur de points clés FAST avec le descripteur BRIEF, augmenté d'une estimation d'orientation pour l'invariance en rotation. Les caractéristiques ORB sont utilisées dans ORB-SLAM et autres systèmes SLAM visuels temps réel car elles s'exécutent sur CPU à 30+ FPS.