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Graphe de facteurs
Un modèle graphique probabiliste où les nœuds de variables (états à estimer) et les nœuds de facteurs (contraintes provenant des mesures) sont connectés par des arêtes. L'inférence sur les graphes de facteurs (trouver l'estimation du maximum a posteriori) résout les problèmes SLAM et de fusion de capteurs. GTSAM et g2o implémentent une optimisation efficace et creuse des graphes de facteurs pour le SLAM en temps réel.