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Estimation d'état
Le processus d'inférence de l'état interne du robot (positions articulaires, vitesses, modes de contact) et de l'état externe (poses d'objets, géométrie de l'environnement) à partir de mesures de capteurs bruitées. Les estimateurs d'état vont des filtres simples (complémentaire, Kalman) aux cadres probabilistes complexes (filtres à particules, graphes de facteurs). L'estimation d'état précise est le fondement de tout contrôle par rétroaction.