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Curation d'ensemble de données
Le processus de sélection, filtrage, nettoyage et organisation des données de démonstration pour l'apprentissage robotique. La curation supprime les épisodes de faible qualité (tentatives échouées, erreurs d'opérateur), équilibre la diversité des tâches et des objets, augmente les cas sous-représentés et structure les données pour un entraînement efficace. Les ensembles de données curés de haute qualité surpassent considérablement les ensembles non curés de taille équivalente.