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Planificateur global
Un algorithme de planification de chemin qui calcule un itinéraire complet de la position actuelle du robot à l'objectif sur une carte connue. Les planificateurs globaux (A*, Dijkstra, RRT, PRM) produisent un chemin de référence que le planificateur local suit ensuite tout en évitant les obstacles dynamiques. Dans ROS, le planificateur global s'exécute sur la costmap statique à une fréquence inférieure à celle du planificateur local.