Point de passage
Un point de passage est une configuration intermédiaire (angles articulaires ou pose cartésienne) que la trajectoire du robot doit traverser en allant du départ à l'objectif. Les points de passage permettent aux programmeurs et aux planificateurs de guider le chemin du robot à travers des poses spécifiques — par exemple, pour éviter un obstacle, approcher un objet depuis une direction sûre, ou séquencer à travers une procédure d'assemblage multi-étapes. Dans l'apprentissage robotique, les politiques de haut niveau produisent parfois des points de passage qu'un planificateur de mouvement de bas niveau interpole en trajectoires articulaires lisses, combinant les avantages de généralisation des politiques apprises avec les garanties de sécurité de la planification classique. Voir cela en pratique : la Robotics Academy →