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Commande dans l'espace nul
Pour les robots redondants (plus de DDL que de dimensions de tâche), la commande dans l'espace nul exploite les degrés de liberté supplémentaires pour atteindre des objectifs secondaires (évitement d'obstacles, évitement des limites articulaires, évitement de singularités) sans affecter la tâche cartésienne primaire. Le projecteur d'espace nul mappe les couples secondaires dans le sous-espace des mouvements articulaires qui produisent un mouvement nul de l'effecteur final.