Couple d'articulation
Le couple d'articulation est la force de rotation appliquée par un moteur à une articulation de robot, mesurée en Newton-mètres (Nm). Les robots contrôlés en couple (par opposition à ceux contrôlés en position) peuvent réguler directement les forces de contact, permettant des comportements conformes tels que la cession lorsqu'ils sont poussés et le contrôle précis des forces d'assemblage. La détection du couple à chaque articulation est une caractéristique clé des robots collaboratifs (cobots) comme le Franka Panda, la série UR de Universal Robots et le Kuka iiwa, permettant une collaboration sûre homme-robot et un contrôle conforme du corps entier. L'apprentissage de politiques de contrôle qui produisent des couples d'articulation plutôt que des positions nécessite un entraînement prudent pour éviter les oscillations instables. Voir cela en pratique : le magasin de matériel →